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Dekan Albrecht von Bonstetten zu Einsiedeln einen Wappenbrief mit dem Wappen des alten Rittergeschlechtes, das von einem Pannerherrn getragen wird. In Uelikon lässt sich kein Burgstall nachweisen; das von den Chronisten den angeblich hier ansässigen Edeln zugeschriebene Wappen ist dasjenige der von Uelingen im Klettgau. Stäfa kam als Lehen von Einsiedeln an die nachmaligen Grafen von Rapperswil, die zur Zeit ihrer Verarmung ihren ganzen Besitz an Oesterreich verkauften (1354). So kam der Ort an die Landvogtei Grüningen, die von 1374 an unter den Rittern Gessler stand.
Als 1408 die Brüder Hermann und Wilhelm Gessler die Landvogtei an Zürich verkauften, gelangte Stäfa mit Hombrechtikon und Mönchaltorf in den Besitz dieser Stadt. 1450 wurde Stäfa von der Herrschaft Grüningen abgetrennt und zu einer Obervogtei gemacht, der man u. a. auch Oetwil, Hombrechtikon und Egg einverleibte. Die Kollatur gehörte dem Kloster Einsiedeln und ging von diesem 1824 an Zürich über, nachdem die Stadt 1816 den Zehnten vom Kloster losgekauft hatte.
Wenn auch Stäfa im alten Zürichkrieg (1436-1450) nicht direkt materiellen Schaden litt, verlebte es doch wegen seiner vorgeschobenen Lage unruhige Zeiten. Seit den Tagen des grossen Zürcher Bürgermeisters Waldmann hatten die Zürichseegemeinden dem Streben der Obrigkeit nach Zentralisation und Ausbildung einer starken Staatsgewalt immer energischen Widerstand entgegengesetzt. So auch Stäfa. Am Ende des 18. Jahrhunderts besprach man hier während der revolutionären Vorgänge in Frankreich in einer sog. Lesegesellschaft eifrig die politischen Missstände auf der Zürcher Landschaft.
Der junge Hafner Heinrich Neeracher verfasste unter dem Beistand von Freunden, wie Chirurg Pfenninger und anderen, ein Memorial, in welchem er gleiche Stellung der Stadt- und Landbürger, allgemeine Erwerbsfreiheit, Loskäuflichkeit der Grundzinsen etc. verlangte. Die Folge davon war, dass Neeracher und seine Mitarbeiter verbannt, andere Stäfner aber schwer gebüsst wurden («Memorialhandel» 1791-1794). Als man darauf in Küsnacht und Horgen die Waldmannischen Spruchbriefe und den Kappelerbrief fand, in welchen Dokumenten von Rechten der Landschaft die Rede war, gelangte Stäfa an die Regierung in der Stadt, um diese Rechte zurückzuerhalten. Da verhängte Zürich die Sperre über die Gemeinde und besetzte diese mit 1700 Mann Militär.
Die Häupter der Aufständischen wurden nach Zürich geführt, darunter der angesehene Säckelmeister Bodmer; ihr Vermögen zog man ein; ausserdem wurden 250 Männer gefangen gesetzt oder mit Bussen oder Ehrenstrafen bedacht. Dieser «Stäfnerhandel» (1795-1798) war eine der Bewegungen, welche die helvetische Revolution einleiteten, die auch den gemassregelten Stäfnern Amnestie brachte. Im Bockenkrieg (1804) zeigten sich die Bewohner von Stäfa zurückhaltend, während sie mit der übrigen Seebevölkerung zur Zeit der Regeneration (1830 ff.) kräftig für die freiheitliche Gestaltung des Staatswesens eintraten (Dr. Hegetschweiler u. a.). Von Stäfa gebürtig waren die beiden Maler Kölla und der Antikenzeichner Joh. Pfenninger, mit dem Dorfe engverknüpft Heinrich Meyer, der Herzoglich Weimarische Hofrat und Direktor der Zeichenakademie, ein bedeutender Altertumsforscher und Kunstkenner, gewöhnlich Meyer von Stäfa genannt.
Sein Freund Goethe besuchte Stäfa auf einer seiner Schweizerreisen. Noch heute zeigt man dort das Goethehaus, die «alte Krone», die im Jahr 1888 mit einer Gedenktafel geschmückt wurde. Goethe weilte hier im Oktober 1797 nach seiner Rückkehr vom Gotthard, auf dessen Höhe ihn eine Fusstour vom Zürichsee aus geführt hatte. In die Zeit dieses Aufenthaltes fällt das Studium der Schweizer Chronik von Tschudi, in das Goethe sich vertiefte, um sich mit der Geschichte von Tell vertraut zu machen. Er trug sich nämlich damals mit dem Gedanken, dieselbe für ein Epos zu verwerten. In der richtigen Erkenntnis, dass es der Schillerschen Gestaltungskraft beschieden sei, dem Stoffe eine reichere und wirkungsvollere Form zu geben, trat Goethe alle genauen Beobachtungen über Land und Leute und die Frucht seiner Quellenstudien an seinen Freund ab, dessen Genius dann der Menschheit jenen unsterblichen Freiheitssang und den Schweizern das Nationaldrama Wilhelm Tell schenkte. Stäfa darf gewissermassen die Ehre beanspruchen, die eigentliche Geburtsstätte dieser unvergänglichen Dichtung zu sein.
Vergl. Bodmer, G. Chronik der Gemeinde Stäfa. Stäfa 1894. - Hunziker, O. Der Memorial- und der Stäfnerhandel. Stäfa 1895. - Hunziker, O. Zeitgenössische Darstellungen der Unruhen in der Landschaft. Zürich 1794-1798 (in den Quellen zur Schweizergeschichte. 17, 1897).